伺服驅動器
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- 發布時間：2017/8/18 20:50:07
- 作者：hb_yinhe
伺服驅動器又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，主要用來控制伺服電機，其作用類似于電動控制系統中的變頻器，是伺服系統的主要部件，主要應用于高精度的定位系統。目前伺服系統一般用于實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的高端產品。
伺服驅動器原理圖
驅動器按照控制信號的特征分為模擬量控制、數字模擬混合控制盒全數字化控制。
驅動器按照控制對象分為方波型驅動器和正弦波型驅動器。
驅動器按照基本控制方式分為速度控制、轉矩控制盒位置控制。
伺服驅動器一般可以采用位置、速度和轉矩三種控制方式，并且可以組合成位置/速度控制、位置/轉矩控制、速度/轉矩控制。
1位置控制
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。應用領域如數控機床、印刷機械等等。
2速度模式
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。
3轉矩控制
轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。
伺服電機驅動器主要包括控制系統和驅動系統量個部分。
1控制系統
一般由DSP組成，利用它采集電流反饋值閉合電流環，采集編碼器信號算出速度閉合速度環，產生驅動驅動系統的開關管開關信號。
2驅動系統
a、整流濾波電路：將交流整流成直流提供給IPM；
b、智能功率模塊（IPM）：功率開關器件和驅動電路集成在一起，內部集成有過電壓，過電流和過熱等故障檢測電路，并可將檢測信號送到CPU。
c、電流采樣電路：通過傳感器等測量元件測量電流，反饋給DSP。
d、編碼器的外圍電路：它的輸出與DSP的事件管理器相連。
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