無刷直流電動(dòng)機(jī)

　　無刷直流電動(dòng)機(jī)繞組內(nèi)通的是方波電流，故又稱為方波驅(qū)動(dòng)無刷直流電動(dòng)機(jī)，以區(qū)別正弦波驅(qū)動(dòng)無刷電動(dòng)機(jī)（也稱永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)）。它是用電子開關(guān)換向電路取代了傳統(tǒng)電刷和換向器的直流電動(dòng)機(jī)。電子電路換向的原理是：位置傳感器感知轉(zhuǎn)子位置，通過邏輯電路，使功率開關(guān)管通、斷相應(yīng)繞組的電流而實(shí)現(xiàn)換向，最終電樞磁場(chǎng)與勵(lì)磁磁場(chǎng)接近正交 90°電角度，從而獲得最大轉(zhuǎn)矩。位置傳感器有很多種，常用的有霍爾型位置傳感器、光電式位置傳感器和磁感應(yīng)式位置傳感器等。

　　還有一種利用不通電相繞組反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置的無位置傳感器無刷直流電動(dòng)機(jī)。它的優(yōu)點(diǎn)是簡(jiǎn)單、方便、可靠，缺點(diǎn)是靜止時(shí)無位置信號(hào)，需要增加起動(dòng)電路（現(xiàn)在常見的應(yīng)用技術(shù)是在微控制器MCU芯片上用軟件來完成起動(dòng)）。

　　結(jié)構(gòu)上，無刷直流電機(jī)為了實(shí)現(xiàn)電子換向，常將電樞繞組布置在定子上，一般為三相星形繞組（也有多相繞組），并多采用霍爾型位置傳感器。霍爾型位置傳感器的優(yōu)點(diǎn)是體積小、易安裝，同電樞繞組一起安裝在定子上即可。而光電式位置傳感器、磁感應(yīng)式位置傳感器都必須由固定部分和轉(zhuǎn)動(dòng)部分組成，安裝較繁瑣，通常只在大功率無刷直流電動(dòng)機(jī)中采用。由永磁體粘接成的多對(duì)磁極，則布置在轉(zhuǎn)子上，運(yùn)行時(shí)磁極相對(duì)于定子旋轉(zhuǎn)，對(duì)定子上的電樞繞組實(shí)施換向。

　　控制定子繞組換向的電子裝置稱為控制器，也稱逆變器，因它能將供電動(dòng)機(jī)的直流電轉(zhuǎn)換為方波脈沖電，即將無刷直流電動(dòng)機(jī)等效成交流同步電動(dòng)機(jī)。其電路主要由位置傳感器、開關(guān)邏輯電路、功率驅(qū)動(dòng)器件等組成。目前，無刷直流電動(dòng)機(jī)主要采用 PWM（脈寬調(diào)制）控制方式，即通電脈沖頻率固定、重復(fù)周期不變，僅改變方波脈沖的占空比。因此，控制器中還有脈沖發(fā)生器和脈沖占空比調(diào)節(jié)電路。用這種方式調(diào)壓、調(diào)速不僅方便，而且效率也很高。

　　無刷直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)行可靠、維護(hù)簡(jiǎn)單、壽命長(zhǎng)、無換向火花、不產(chǎn)生無線電干擾等。其中，無刷直流力矩電動(dòng)機(jī)還具有低轉(zhuǎn)速、大轉(zhuǎn)矩、可在堵轉(zhuǎn)條件下工作、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小的優(yōu)點(diǎn)，常在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作伺服驅(qū)動(dòng)用，所以又叫無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)。隨著電機(jī)電子技術(shù)的發(fā)展，無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)有逐漸取代有刷直流伺服電動(dòng)機(jī)的趨勢(shì)。

　　基于PWM的無刷直流電動(dòng)機(jī)通過調(diào)節(jié)脈沖占空比的方法來改變電動(dòng)機(jī)端脈沖電壓的平均值，可方便地實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和堵轉(zhuǎn)電流大小的調(diào)節(jié)。脈沖占空比小，電動(dòng)機(jī)端電壓平均值低，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速低，堵轉(zhuǎn)電流小；脈沖占空比大，電動(dòng)機(jī)端電壓平均值高，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速高，堵轉(zhuǎn)電流大。值得注意的是，這種控制方式與純直流線性電源控制方式不一樣。

　　采用純直流線性電源控制方式的電動(dòng)機(jī)繞組內(nèi)、外電流完全一樣，繞組堵轉(zhuǎn)電流的大小通過外部電流表便可準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)。采用PWM控制方式的電動(dòng)機(jī)，受繞組電感的影響，在每一個(gè)脈沖到來時(shí)，電流還未上升至最大值（由于繞組的直流電阻較小，此時(shí)已有足夠大的電流），脈沖便終止了，繞組內(nèi)的電流靠并聯(lián)在兩端的續(xù)流二極管續(xù)流，直到下一個(gè)脈沖到來。這就造成了基于PWM的無刷直流電動(dòng)機(jī)繞組內(nèi)、外電流不一樣：電源端（逆變器前），為脈沖高壓小電流；繞組內(nèi)，為直流低壓大電流。外部脈沖高壓小電流可用磁電系電流表近似測(cè)得，但這個(gè)電流不直接與電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩發(fā)生關(guān)系，只有間接關(guān)系。內(nèi)部直流低壓大電流直接和電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩關(guān)聯(lián)，但又不便于測(cè)得。相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流、峰值堵轉(zhuǎn)電流，均是指繞組內(nèi)電流。

　　實(shí)踐中，操作者一般容易將外部脈沖電流誤認(rèn)為繞組內(nèi)純直流。如果將外部電流加至規(guī)定的堵轉(zhuǎn)電流，就會(huì)使流過繞組的實(shí)際電流大大超過允許值，由此造成電機(jī)損壞。